王劭出生在累世官宦之家，从小沉默寡言，唯喜好读书，其父王松年曾任东魏侍中、尚书郎中、御史中丞等职，卒后谥赠吏部尚书、并州刺史。王劭成年后在北齐当官，有尚书仆射魏收辟参开府军事，累迁太子舍人、待诏文林馆。当时他与魏收、祖孝徵、阳休之等人经常在一起谈古论今，逢有遗忘或不清楚之古事，王劭全能一一说出其出处，查书对照，分毫不差。其知识的广博和非凡的记忆力为时人所称赞，后官至北齐中书舍人。
隋文帝杨坚即位后，闻王劭之名，授其为著作佐郎。不久，王劭因母亲病故辞官离职，闭门谢客，专心一意在家编修《齐书》。当时，隋朝明令禁止私人编修史籍，王劭嗜好经史为世人所知，闭门修史之事被内史侍郎李元操告发。文帝杨坚得知王劭私撰史书勃然大怒，派远南人至晋阳没收其所著，并将王劭拘禁至京。不料王劭因祸得福，文帝古北至朝、览阅所著《齐书》手稿后，感到记史翔实、文笔严谨，大为赞赏，于是两隋、晋
唐任命王劭为员外散骑侍郎，专职撰写文帝的《起居注》。此后，王劭常在隋文帝左右，曾称赞隋文帝有“龙颜戴干”的仪表，并指示给群臣观看。隋文帝龙颜喜悦，赏赐给王劭数百段锦帛，并升擢他为著作郎。文帝死后，晋王杨广继位，即隋炀帝，汉王杨谅在晋阳作乱，杨广顾及手足之情犹豫不定，王劭上书力劝讨伐，隋炀帝却未依从。隋大业年间（605—618），王劭改任秘书少监，数年之后，又被免去官职。