戴维·利文斯通1813年3月19日出生于苏格兰的拉纳克郡。还是个小男孩时，他便每天在纺织厂工作十二小时。后来，他在爱丁堡大学学习牧师专业。他是一个清秀、体格健美的青年，在公众面前显得腼腆、不自在。他第一次尝试布道时，激动得讲不出话来。“朋友们，我把我要说的话全忘啦。”他羞愧万分地从布道坛走下来。
沮丧时刻，正在爱丁堡访问的罗伯特·莫法特力劝戴维不要放弃——他刚刚在南非库鲁曼设立了一个传教机构，并提议也许戴维可以当名医生而不是一个传教士。
利文斯通决定既成为医生又成为传教士——而且成为一个外国的传教士。医科学业结束时，他被派往非洲。
利文斯通很快对非洲黑人产生了强烈的同情。奴隶买卖令他震惊，也令他厌恶。他发誓要献身去扑灭这种邪恶。他注意到，当为非洲黑人敷药，试着教他们较好的生活方式时，他们的害怕和怀疑消失了。他看出他们乐意学习。他们称他“好人”。他还注意到，莫法特的库鲁曼传教机构里的改变信仰者，在自己的人民中间干得多么出色。他的计划是建立传教点，挑选土著的改变信仰者来领导，然后逐渐发展到新部落和尚未考察的旷野。