牛顿认为，所有的物体都是通过万有引力相互吸引的，只要有质量，就有万有引力。同时他还找出了万有引力作用的规律：引力的方向是沿着两个物体中心的连线，引力的大小和物体质量的乘积成正比，和物体之间距离的平方成反比，再乘以一个引力常数G，就可以得到引力的数值了。G是通过多次测量测出来的，它的值大概是6.67×10-11N·m2/kg2。
万有引力的计算公式
在地球上，引力赋予了苹果重量，让苹果落向地面。在宇宙中，引力让物质聚集在一起形成天体，让小质量的天体绕着大质量的天体旋转形成星系，而月球的质量对海水的吸引，让地球上有了潮汐。
任何两个有质量的物体之间，都存在着互相吸引的力量，无论它们之间的距离有多远。可是为什么所有的物体没有吸在一起，只有地球把它上面的东西吸住了呢？因为引力其实是一种非常弱的力量，在左右我们这个宇宙的四种基本力量（另外三种是电磁力、强相互作用力和弱相互作用力）之中，万有引力是最弱的一个。大多数时候它都是完全没有存在感的。只有在遇到质量非常大的物体时，引力才会大到能够让人明显察觉的地步。
所以，一般我们看到万有引力起作用的时候，都和大质量的天体有关。人类想要逃离地球引力的束缚，必须达到地球的逃逸速度。地球要想逃离太阳引力的束缚，也必须比现在跑得更快，直到达到太阳的逃逸速度。