齐桓公的确想杀死管仲，以报那一箭之仇。但是他的大臣鲍叔牙对他说：“我三生有幸，得以追随您左右，如今您已经登上王位，而我再也没有能力帮助您成就更大的霸业了。您要想把齐国治理好，有我和高傒就可以了。但是我知道您的志向远大，您要在诸侯中称霸，那么就非用管仲不可啊。管仲被哪个国家重用，哪个国家就能强盛，他是个不可多得的奇才！您一定要争取他为齐国所用啊！”于是，齐桓公决定不杀管仲，并重用他。
管仲与鲍叔牙是多年的好友，他深知鲍叔牙一定会向齐桓公推荐自己，所以才敢束手就擒。管仲的囚车还没有到齐国的都城，鲍叔牙就去迎接管仲，让士兵给他去了枷锁、脚镣。到了都城后，鲍叔牙又安排他沐浴更衣，并以好酒好菜招待他。第二天，齐桓公以隆重的仪式拜管仲为大夫，请他主持国政。
在此之后，鲁国又派大将军曹沫三次领军攻打齐国，但是每次都是大败而归，被齐国夺去了大片的领土。鲁庄王害怕齐国乘胜追击，把鲁国的都城也给占领了，于是就打算与齐国求和，并献出遂邑这个地方。齐桓公答应了鲁庄王的请求，两国决定在柯地这个地方举行签约仪式。可是两国国君把盟约刚刚签完，曹沫就冲上前去，用匕首抵住了齐桓公的脖子，并威吓说：“谁也不要上前，否则我就杀了他。”齐国的谋士和将官们都害怕齐桓公有什么不测，不敢上前，只好问：“你想干什么？”曹沫激动地说：“齐国强大、鲁国弱小是事实。但是齐国侵占鲁国的领土也太多了，以至于齐国的边境已经延伸到了鲁国的城墙下。鲁国的城墙一倒塌，就会压着齐国的领土。请你们考虑一下吧！”言下之意就是，你们把侵占鲁国的土地都还给鲁国，否则就对你们国君不利。